Né le 6 août 1937 à Varre-Sai (État de Rio de Janeiro) au Brésil, son prénom est un hommage au fondateur du scoutisme Lord Robert Baden-Powell, ses parents en étant de fervents admirateurs. Son père, Lilo, musicien, le guide vers la musique et son influence restera. Il a sept ans lorsqu'il fait ses premiers pas avec une guitare classique. Sept ans plus tard, à quatorze ans, il obtient le diplôme du conservatoire de Rio de Janeiro. Son professeur Jaime Florence a également eu une influence musicale sur le jeune Baden. Il devient professionnel l'année suivante, et son talent pour la composition est reconnu dès 1953 alors qu'il n'a que seize ans.